Les ruines des fortifications établies par des commerçants arabes dès le neuvième siècle soulignent le rôle historique de Madagascar comme destination pour des voyageurs en provenance du Moyen-Orient, d'Asie, et d'Afrique. Cependant, des bateaux européens battant pavillons portugais, hollandais, anglais, et français n’ont pas exploré le littoral de Madagascar avant le début du seizième siècle. Commençant en 1643, plusieurs comptoirs français ont émergé ; le plus connu de ces derniers, Tolagnaro (autrefois Faradofay) sur la côte du Sud-Est, s’est maintenu pendant plus de trente années. Le comptoir a survécu en partie parce que les colons avaient pris la peine d’établir des relations cordiales avec les Antanosy, le groupe ethnique habitant le secteur. Les relations se sont détériorées plus tard, cependant, et en 1674 un massacre de presque tous les habitants a mis fin aux efforts français de colonisation pour plus qu'un siècle ; les survivants se sont sauvés par la mer vers le territoire voisin de la Réunion.
Cette vérification précoce des conceptions impériales françaises a coïncidé avec la diffusion de la piraterie dans l'Océan indien. En l'absence d'une puissance navale significative dans les eaux éloignées de l'Europe, des navires privés ont attaqué des bateaux de plusieurs nations pendant presque quarante années. Les terrains de chasse préférés étaient dans les régions du nord de la mer d’Arabie et de la mer Rouge, mais Madagascar était une cachette populaire où les équipages pouvaient récupérer et compléter le niveau des approvisionnements pour une autre attaque. A cette époque, l'institution de l'esclavage avait également été implantée sur l'île. Madagascar est devenu une source d’esclaves, non seulement pour les îles voisines de Maurice et Rodrigue, mais également pour des points plus éloignés, y compris l'hémisphère occidental.
La structure sociale et politique de Madagascar a facilité le commerce des esclaves. Au sein de plusieurs petits royaumes côtiers, des sociétés stratifiées en nobles, roturiers, et esclaves ont donné l'allégeance à un(e) seul(e) roi ou reine. Par exemple, le groupe ethnique des Sakalava a dominé les parties occidentales et septentrionales de Madagascar dans deux royaumes séparés. Le Menabe, sur les prairies occidentales stériles, a eu pour première capitale Toliara ; le Boina, dans le Nord-Ouest, a inclus le port de Mahajanga. Les villes sont devenues des centres du commerce où bétail et esclaves, pris lors de guerres, ont été échangés avec les négociants européens contre des pistolets et d'autres produits manufacturés. Ces domaines politiques ont été complétés par le royaume de Betsimisaraka le long de la côte Est, et les royaumes côtiers méridionaux dominés par les groupes ethniques Mahafaly et Antandroy.
Le plus puissant des royaumes de Madagascar -- celui qui a par la suite établi son hégémonie au-dessus d'une grande partie de l'île -- était celui développé par le groupe ethnique des Merina. Avant que les Merina aient émergé comme puissance politique dominante sur l'île au dix-neuvième siècle, ont alterné des périodes de d'unité politique et des périodes où le royaume était séparé en de plus petites unités politiques. La localisation des Merina dans les montagnes centrales leur a offert un moyen de protection contre les ravages de la guerre qui se sont produits parmi les royaumes côtiers. La distinction, reconnue aux niveaux local et international, entre les montagnards centraux (les Merina) et les côtiers (habitants des secteurs côtiers) exercerait bientôt un impact important sur le système politique de Madagascar (voir Population et appartenance ethnique, dans ce chap.). Organisés comme les royaumes côtiers dans une hiérarchie entre nobles, roturiers, et esclaves, les Merina ont développé une institution politique unique connue sous le nom de fokonolona (conseil de village). A travers le fokonolona, les aînés de village et d'autres notables locaux pouvaient décréter des règlements et exercer une mesure de contrôle local sur des sujets tels que les travaux publics et la sécurité.
Deux monarques ont joué des rôles-clés en établissant la dominance politique des Merina au-dessus de Madagascar. Le premier, qui a régné sous le nom d'Andrianampoinimerina (r. 1797-1810), a saisi le trône d'un des royaumes Merina en 1787. D'ici 1806, il avait conquis les trois royaumes restants et uni ceux-ci dans les anciennes limites d'Imerina, la capitale a été établie dans la ville fortifiée d'Antananarivo. Radama I (r. 1816-28), un monarque capable et avant-gardiste, a hérité du trône en 1810 à la mort de son père. En jouant adroitement de la concurrence des intérêts britanniques et français dans l’île, il a pu presque étendre l’autorité Merina sur l'île entière de Madagascar. Radama I a tout d’abord conquis le groupe ethnique des Betsileo dans la partie méridionale des montagnes centrales et a plus tard maîtrisé les Sakalava, un groupe ethnique qui a également cherché à plusieurs reprises à affirmer son hégémonie au-dessus d'autres groupes. Avec l'aide des Anglais, qui voulaient un royaume fort pour compenser l'influence des Français, Radama I a modernisé les forces armées. En 1817, les peuples de la côte Est, faisant face à une armée de 35 000 soldats, se sont soumis avec peu ou pas de protestation ; Radama a alors conquis le Sud-Est entier jusqu’à Tolagnaro. Les parties particulièrement stériles ou impénétrables de l'île ont échappé à la conquête, particulièrement dans l’extrême Sud, mais avant sa mort Radama I a réussi à apporter la majorité des parties les plus hospitalières du pays sous le règne des Merina.
L'intérêt de Radama I pour la modernisation le long des lignes occidentales s'est étendu aux sujets sociaux et politiques. Il a organisé un conseil et a encouragé la société protestante des missionnaires de Londres à établir des écoles et des églises et à introduire la presse -- un mouvement qui devait avoir des implications de grande envergure pour le pays. La société a fait près d’un demi-million de convertis, et ses professeurs ont conçu une forme écrite de la langue locale, le malgache, en utilisant l'alphabet latin. Vers 1828 plusieurs milliers de personnes, principalement Merina, ont été instruits, et quelques jeunes envoyés en Grande-Bretagne pour s’instruire. Plus tard, le dialecte Merina du malgache est devenu la langue officielle. Des publications en langue malgache ont été établies et ont circulé parmi l'élite Merina instruite ; vers 1896 environ 164 000 enfants, principalement Merina et Betsileo, un autre groupe ethnique, sont allés dans les écoles primaires de la mission. Avec de nouvelles idées est venu un certain développement de la fabrication locale. Beaucoup de temps productif a été passé, cependant, dans des campagnes militaires destinées à augmenter le territoire et acquérir des esclaves pour le commerce.
Le règne de l'épouse et successeur de Radama I, la Reine Ranavalona I (r. 1828-61), fut essentiellement réactionnaire, reflétant sa méfiance envers l’influence étrangère. Sous l'oligarchie qui a régné en son nom, des rivaux ont été massacrés, de nombreux protestants convertis ont été persécutés et tués, et beaucoup d'Européens ont fui l'île. L'élite régnante a tenu tout le pays et a monopolisé le commerce, excepté la poignée d'Européens autorisés à s'occuper du bétail, du riz, et d'autres produits. Les rémunérations à la reine ont fourni aux commerçants français un approvisionnement en esclaves et un monopole sur le commerce d'esclaves. L'artisan français Jean Laborde a bénéficié d’une faveur particulière due à ses accomplissements remarquables ; il a établi à Mantasoa, près d'Antananarivo, un centre industriel et de recherche agricole où il a fabriqué des produits s'étendant de la soie et du savon aux pistolets, aux outils, et au ciment.
Pendant le règne de Radama II (r. 1861-63), le pendule a balancé de nouveau vers des relations de modernisation et de cordialité avec des nations occidentales, en particulier la France. Radama II a signé un traité d’amitié perpétuelle avec la France, mais son bref règne a pris fin avec son assassinat par un groupe de nobles alarmés par sa position pro-française. Sa veuve a pris sa succession, qui a régné jusqu'en 1868, et temps pendant lequel elle a annulé le traité avec la France et la charte de la compagnie de Laborde.
Après 1868, un chef Merina, Rainilaiarivony, a dirigé la monarchie. Pour éviter de donner aux Français ou aux Anglais un prétexte d’intervention, Rainilaiarivony a insisté sur la modernisation de la société et a essayé d’obtenir les faveurs des Britanniques sans offenser les Français. Il a fait des concessions aux deux pays, signant un traité commercial avec la France en 1868 et avec la Grande-Bretagne en 1877. D’importants développements sociaux sous sa conduite ont inclus la proscription de la polygamie et du commerce d'esclaves ; la promulgation de nouveaux codes légaux ; la diffusion de l'éducation, particulièrement parmi les Merina ; et la conversion de la monarchie au protestantisme en 1869.
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